一、大型橫走三軸伺服機械手特點：

1、AT系列機械手用于400-4000Ton的各型塑膠射出成型機，為3軸AC伺服驅(qū)動。成品臂為取出產(chǎn)品及水口，上下手臂結構均為雙節(jié)式；取出時間
2、1.5sec，全循環(huán)時間12sec，zui大載荷100kg（含成品和治具）。應用于快遞取出或是多樣取出的應用，特別是長形狀的產(chǎn)品如汽車保險杠、門板、飾條等。

3、剛性強，橫行于引拔軸均采用鋼制結構配合高精密直線線性滑軌，可以承受高負荷與高速運動，耐久使用壽命長。采用精密級星齒輪減速機，重復精度達±0.15mm。

4、采用高剛性線性滑軌及鋁合金構梁，特殊設計的皮帶倍速機構，大幅度的縮短上下手臂的結構高度，只需一半的行程即可達到全行程。除了可增加上下行程速度及穩(wěn)定度，并且可配合廠房高度低之場所。

5、自動檢測氣源壓力是否足夠，如果壓力不足會自動警報。

6、可配合動定模取出，固定倒角90度。

7、預留氣壓管路與檢測記號，標準預留3組夾抱回路與2組真空吸取回路、可做吸夾抱等治具取出應用，可應付各種成品多樣化的去處。

二、核心原理：大型橫走三軸伺服機械手為何能“指哪打哪”？

顧名思義，“大型”指其負載和臂展大；“橫走三軸”是其運動模式；“伺服”是其精準控制的靈魂。其工作原理可以拆解為三個核心部分：

1. 三軸運動解析（它的“行動自由”）

X軸（橫走軸）：機械手整體在一條長長的橫梁上左右移動。這是其主要的行進軌道，決定了它的工作范圍寬度。

Y軸（引拔軸）：手臂本身進行伸縮運動，像人的手臂一樣伸出和縮回，用于深入機器內(nèi)部取件。

Z軸（上下軸）：整個手臂組件或末端治具做上下升降運動，用于適應模具的高度和放料高度。

通過這三個軸的線性組合運動，機械手末端可以在一個巨大的長方體空間內(nèi)到達任何一點。

2. “伺服系統(tǒng)”——精準控制的“大腦與肌肉”

這是實現(xiàn)高精度、高速度的關鍵。每個軸都由一套獨立的伺服系統(tǒng)驅(qū)動，包括：

伺服電機：作為“肌肉”，提供動力。它與普通電機的區(qū)別在于，可以精確控制位置、速度和轉矩。

伺服驅(qū)動器：作為“神經(jīng)中樞”，接收控制器的指令，精確地指揮電機轉多少角度、以多快速度、用多大力量。

編碼器：安裝在電機上，作為“感官”，實時反饋電機實際的位置和速度給驅(qū)動器，形成閉環(huán)控制，確保動作分毫不差。

3. 程序控制——預設的“行動劇本”

所有的動作序列、位置點、速度、時序都通過教導器（手持編程器） 預先編寫并存儲在控制器中。工作時，控制器就像導演，按劇本（程序）指揮三個軸的伺服系統(tǒng)協(xié)同工作，完成一套復雜的取放動作。

三、操作使用方法：從入門到精通

操作這樣一臺大型設備，安全永遠是一位的。請務必遵循以下流程：

第一階段：開機前準備與檢查

1、安全確認：

檢查工作區(qū)域內(nèi)有無人員或障礙物。

確認機械手與主機（如注塑機）的安全聯(lián)鎖信號正常有效。

按下緊急停止按鈕，確認其功能正常。

2、機械與氣路檢查：

檢查各軸軌道是否清潔，有無磨損。

檢查氣管、電纜有無破損或纏繞。

確認真空發(fā)生器等氣路元件工作正常。

電源接通：合上主電源開關，啟動控制系統(tǒng)。

第二階段：原點復歸與手動操作

1、原點復歸：這是至關重要的第一步。開機后，系統(tǒng)不知道各軸的實際位置，必須執(zhí)行“原點復歸”操作，讓機械手移動到一個預設的機械零點位置，從而建立整個運動坐標系。（通常由“原點模式”下的專用按鈕一鍵完成）

2、手動模式調(diào)試：

使用教導器，切換到“手動”或“教導”模式。

通過教導器上的X、Y、Z軸的方向鍵，可以點動控制機械手緩慢移動。

在此模式下，可以測試真空吸盤等末端執(zhí)行器是否正常工作。

第三階段：程序教導與設定（核心技術）

1、新建/選擇程序：在教導器上選擇一個空的程序位或已有的程序。

2、記錄位置點：

使用手動模式，將機械手移動到一個關鍵位置（如取料點）。

按下教導器上的 “教導” 或 “記錄” 鍵，將該點的X、Y、Z坐標存入程序。

3、編輯動作序列：依次記錄所有關鍵點，如：待機位 → 模具上方安全位 → 深入取料位 → 上升位 → 橫移位 → 下降放料位 → 上升回安全位。

4、設定動作參數(shù)：為每個移動指令設置合適的速度、加減速時間，并為取放動作插入信號輸出（如觸發(fā)真空）和等待信號（如等待注塑機開模完成）。

第四階段：自動運行與監(jiān)控

1、模式切換：將教導器或主控板上的模式開關切換到 “自動” 模式。

2、啟動循環(huán)：按下“啟動”按鈕，機械手將開始按照編好的程序，周而復始地工作。

3、運行監(jiān)控：操作人員需在旁監(jiān)視幾個循環(huán)，確認運行平穩(wěn)、無干涉、取放位置精準。特別注意與主機設備的配合時序是否正確。

第五階段：日常維護與保養(yǎng)

每日：清潔導軌，檢查氣源壓力。

每周/每月：檢查軌道螺栓是否松動，為直線導軌和滾珠絲杠加注潤滑脂。

定期：檢查皮帶或同步帶的張緊度，清潔伺服電機和驅(qū)動器散熱風扇。

四、核心優(yōu)勢總結

高效率：24小時不間斷工作，大幅縮短生產(chǎn)周期。

高精度：伺服控制確保產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，良品率高。

高靈活性：通過修改程序即可適應不同模具和產(chǎn)品，換模快速。

高安全性：將工人從危險、重復的勞動中解放出來。